【知识点】1.一种路径规划方法及技术特征分析

技术特点：

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：确定车辆当前位置与车辆目的地之间的障碍物信息；生成目的地周围的网格区域，预设的第一规则和障碍物的信息确定网格区域内每个网格的第一成本；其中，第一成本用于指示电网的可行性。围绕目的地确定多个备选目的地，根据预设的第二规则和网格的第一成本确定每个备选目的地的第二成本。根据第二个代价从小到大依次判断候选目的地与车辆当前位置之间的轨迹曲线是否满足预设条件，直到确定满足预设条件的轨迹曲线将满足预设条件的轨迹曲线作为车辆的行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成所述目的地周围的网格区域包括： 确定所述车辆当前位置与所述车辆目的地之间的轨迹曲线；根据障碍物信息，检测轨迹曲线是否与障碍物发生碰撞；如果是，则在目的地周围生成一个网格区域；如果不是，则将车辆的当前位置与障碍物进行比较。车辆的目的地之间的轨迹曲线被用作车辆的行驶路径。3.根据权利要求1所述的方法，其中，障碍物信息包括障碍物的位置信息；根据预设的第一规则和障碍物的信息，确定障碍物的信息。网格区域内每个网格的第一代价包括：对于每个网格，根据障碍物的信息判断该网格是否与障碍物发生碰撞；如果是，则确定网格的第一成本为预设值；如果不是，则根据障碍物的位置信息确定网格与障碍物的第一距离；确定网格和目的地之间的距离。之间的第二个距离；根据第一距离和第二距离确定电网的第一成本。根据预设的第一规则和障碍物的信息，确定障碍物的信息。网格区域内每个网格的第一代价包括：对于每个网格，根据障碍物的信息判断该网格是否与障碍物发生碰撞；如果是，则确定网格的第一成本为预设值；如果不是，则根据障碍物的位置信息确定网格与障碍物的第一距离；确定网格和目的地之间的距离。之间的第二个距离；根据第一距离和第二距离确定电网的第一成本。根据预设的第一规则和障碍物的信息，确定障碍物的信息。网格区域内每个网格的第一代价包括：对于每个网格，根据障碍物的信息判断该网格是否与障碍物发生碰撞；如果是，则确定网格的第一成本为预设值；如果不是，则根据障碍物的位置信息确定网格与障碍物的第一距离；确定网格和目的地之间的距离。之间的第二个距离；根据第一距离和第二距离确定电网的第一成本。根据障碍物的信息判断网格是否与障碍物发生碰撞；如果是，则确定网格的第一成本为预设值；如果不是，则根据障碍物的位置信息确定网格与障碍物的第一距离；确定网格和目的地之间的距离。之间的第二个距离；根据第一距离和第二距离确定电网的第一成本。根据障碍物的信息判断网格是否与障碍物发生碰撞；如果是，则确定网格的第一成本为预设值；如果不是，则根据障碍物的位置信息确定网格与障碍物的第一距离；确定网格和目的地之间的距离。之间的第二个距离；根据第一距离和第二距离确定电网的第一成本。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据第一距离和第二距离，确定网格的第一代价，包括：在障碍物的个数超过一个的情况下，从网格与多个障碍物之间的多个第一距离中确定最小第一距离；根据最小第一距离和第二距离，确定网格的第一成本。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目的地周围的多个候选目的地包括： 生成以所述目的地为中心的目标图形，所述目标图形的覆盖范围与所述网格区域覆盖的范围重叠；对目标图形进行采样，将采样点作为候选目的地。6. 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个候选目的地的第二成本是根据预设的第二规则和网格的第一成本确定的，包括： 对每个候选目的地，确定其所在的网格的第一成本。候选目的地位于；确定候选目的地与车辆当前位置的第三距离；成本和第三距离确定替代目的地的第二成本。确定候选目的地与车辆当前位置的第三距离；成本和第三距离确定替代目的地的第二成本。确定候选目的地与车辆当前位置的第三距离；成本和第三距离确定替代目的地的第二成本。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 在判断所述候选目的地与车辆当前位置之间的轨迹曲线是否满足预设条件之前，确定所述多个备选目的地中的无效备选，并过滤掉无效的替代品。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述多个备选目的地中的无效备选包括： 对于每个备选目的地，确定备选目的地该地点所在的网格是否与障碍物发生碰撞；如果是这样，则替代目的地被确定为无效替代。9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果候选目的地与车辆当前位置之间的所有轨迹曲线均不满足预设条件，则确定新的替代目的地，新的替代目的地的第二个成本按升序确定关系新的替代目的地与车辆之间的当前位置之间的轨迹曲线是否满足预设条件。1.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 在所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶的过程中，判断障碍物是否移动；如果是，则根据移动障碍物的信息，重新规划车辆的行驶路径。11.一个路径规划装置，其特征在于，包括： 障碍物确定模块，用于确定车辆当前位置与车辆目的地之间的障碍物信息；第一计算模块，用于生成目的地周围的网格区域，并根据预设的第一规则和障碍物的信息确定网格区域中每个网格的第一成本。其中，第一个成本用于表示电网的可行性；第二计算模块，用于确定目的地周围的多个候选目的地，并根据预设的第二规则和网格的第一成本，确定每个备选目的地的第二成本。路径确定模块用于按照第二成本从小到大的顺序确定备选目的地与车辆当前位置之间的距离。轨迹曲线是否满足预设条件，直到确定满足预设条件的轨迹曲线路径规划方法，将满足预设条件的轨迹曲线作为车辆的行驶路径。12.一种电子设备，其特征在于，包括： 一个或多个处理器；11.一种存储设备，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序由所述一个或多个处理器执行时，所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。13.一种存储计算机程序的计算机可读介质，其特征在于，

技术总结

本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：确定车辆当前位置与车辆目的地之间的障碍物信息；生成目的地周围的网格区域，并根据预设的第一规则和障碍物信息确定每个网格的信息。第一成本：确定目的地周围的多个备选目的地，根据预设的第二规则和网格的第一成本确定每个备选目的地的第二成本；根据第二个代价从小到依次判断候选目的地与车辆当前位置之间的轨迹曲线是否满足预设条件，直到确定满足预设条件的轨迹曲线，轨迹曲线满足预设条件的视为车辆。驾驶路径。该方法能够在保证车站准确停车的同时，保证行车安全，计算量少，保证路径规划的实时性。实时路径规划。实时路径规划。该方法能够在保证车站准确停车的同时，保证行车安全，计算量少路径规划方法，保证路径规划的实时性。实时路径规划。实时路径规划。该方法能够在保证车站准确停车的同时，保证行车安全，计算量少，保证路径规划的实时性。实时路径规划。实时路径规划。

技术研发人员：兴康刘备

受保护技术用户：合众新能源汽车有限公司

技术研发日：2022.06.08

技术发布日期：2022/9/15